Римляне поселились здесь со второго по четвертый век нашей эры, о чем свидетельствуют многочисленные римские усадьбы вдоль реки Вэшбах. С VI по XI век нашей эры здесь проживало большое франконское племя, о чем свидетельствует часовня "Хайденкапелле", обнаруженная в 1971 году. Впервые Эрбенхайм упоминается в 927 году в документе из аббатства Святой Урсулы в Кельне.

Название Эрбенхайм появляется в X веке как "Эрсинесхайм". Оно указывает на поселение раннего франконского периода, что также подтверждается археологическими находками.

В средние века Эрбенхайм относился к Кёнигссондергау и, вероятно, находился под властью графов Нассау. В 1423 году император Сигизмунд даровал деревне городские привилегии. Это позволило жителям защитить себя крепостными стенами и проводить еженедельный рынок. XIV век также принес войны и разрушения. В 1461 году город был сожжен Майнцем. Эрбенхайм понес большие потери и во время Тридцатилетней войны (1618-1648 гг.). Тем не менее, деревня сохранила свое значение, прежде всего благодаря церкви Святого Павла, башня которой стоит и по сей день.

С XIX века Эрбенхайм переживает этап роста и модернизации. Крепостное право было отменено в 1808 году, и население увеличилось. В 1834 году было построено первое здание школы, которое в 1926 году было преобразовано в ратушу. С 1876 года Эрбенхайм был подключен к железнодорожной сети благодаря строительству железной дороги Людвигсбан. В последующие годы регион продолжал развиваться: в 1906 году Эрбенхайм получил электричество и воду, в 1907 году был открыт ипподром, который в 1910 году был преобразован в гражданский аэропорт.

Большие трактиры Эрбенхайма были популярным местом встреч не только для жителей Висбадена, но и для жителей региона. Особенно после знаменитых скачек в Эрбенхайме в период с 1907 по 1929 год многие люди с удовольствием останавливались в многочисленных трактирах, чтобы выпить пинту пива.

Годы, последовавшие за Первой мировой войной, принесли большие потери: 95 жителей Эрбенхайма стали жертвами боевых действий, а община была значительно разрушена. В 1928 году община была включена в состав города Висбадена. В эпоху национал-социализма в Эрбенхайме проживало 37 еврейских семей. Многие из них были убиты в лагерях уничтожения. Вторая мировая война принесла новые разрушения: 25 воздушных налетов и артиллерийских бомбардировок унесли 77 жизней.

После Второй мировой войны Эрбенхайм пережил новый подъем, чему способствовал приток беженцев с восточных территорий Германии. В 1950 году в городе проживало 3 967 человек, из них 681 - перемещенные лица. Прогрессирующая урбанизация привела к основанию новых поселений, таких как Хохфельд (1960) и район Эрбенхайм-Норд (1975). В последующие десятилетия были построены многочисленные школы, общественные центры и жилые дома.

В 1968 году Альфред Хичкок снимал на аэродроме Эрбенхайм сцены для шпионского триллера "Топас".