Римляните се заселват тук от втори до четвърти век от н.е., за което свидетелстват многобройните римски имения по поречието на река Вашбах. От VI до XI в. от н.е. районът е обитаван от голямо франкско племе, за което свидетелства откритият през 1971 г. параклис "Heydenkapelle". Ербенхайм е споменат за първи път в документ от абатството "Света Урсула" в Кьолн през 927 г.

Топонимът Ербенхайм се появява през 10 век като "Ерсинесхайм". То показва съществуването на селище през ранния франкски период, което се потвърждава и от археологическите находки.

През Средновековието Ербенхайм е принадлежал на Кьонигсондергау и вероятно е бил под властта на графовете на Насау. През 1423 г. император Сигизмунд предоставя на селото градски привилегии. Това позволява на жителите да се защитават с крепостни стени и да организират седмичен пазар. През XIV в. също има войни и разрушения. През 1461 г. градът е опожарен от Майнц. Ербенхайм понася тежки загуби и по време на Тридесетгодишната война (1618-1648 г.). Въпреки това селището остава с голямо значение, най-вече заради църквата "Свети Павел", чиято кула се издига и до днес.

От XIX век нататък Ербенхайм преживява етап на растеж и модернизация. През 1808 г. крепостното право е премахнато и населението се увеличава. През 1834 г. е построена първата училищна сграда, която през 1926 г. е превърната в кметство. От 1876 г. Ербенхайм е свързан с железопътната мрежа с построяването на железопътната линия Ludwigsbahn. През следващите години регионът продължава да се развива: през 1906 г. Ербенхайм получава електричество и вода, през 1907 г. е открита писта за надбягвания, която през 1910 г. е превърната в гражданско летище.

Големите гостилници "Ербенхайм" са били популярно място за срещи не само за жителите на Висбаден, но и за хората от региона. Особено след прочутите конни надбягвания в Ербенхайм между 1907 и 1929 г. много хора са обичали да се отбиват на по бира в многобройните кръчми.

Годините след Първата световна война носят големи загуби: 95 жители на Ербенхайм стават жертва на боевете, а общината е значително разрушена. През 1928 г. общината е присъединена към град Висбаден. По време на националсоциалистическата епоха в Ербенхайм живеят 37 еврейски семейства. Много от тях са убити в лагерите за изтребление. Втората световна война донася допълнителни разрушения с 25 въздушни нападения и артилерийски бомбардировки, които отнемат живота на 77 души.

След Втората световна война Ербенхайм преживява нов подем, благоприятстван от притока на бежанци от бившите германски източни територии. През 1950 г. градът има 3967 жители, 681 от които са изселници. Постепенната урбанизация води до основаването на нови селища като Хохфелд (1960 г.) и квартал Ербенхайм-Север (1975 г.). През следващите десетилетия са построени множество училища, читалища и жилищни сгради.

През 1968 г. Алфред Хичкок снима сцени за шпионския трилър "Топас" на летището в Ербенхайм.