Римляни оселилися тут з другого по четверте століття нашої ери, про що свідчать численні римські садиби вздовж Вешбаху. З 6 по 11 століття тут проживало велике франкське плем'я, про що свідчить каплиця "Гейденкапелла", знайдена у 1971 році. Вперше Ербенгайм згадується в документі з абатства Святої Урсули в Кельні в 927 році.

Топонім Ербенгайм з'являється в 10 столітті як "Ерсінесхайм". Вона вказує на поселення ранньофранкського періоду, що також підтверджується археологічними знахідками.

У середньовіччі Ербенгайм належав до Кенігсондергау і, ймовірно, потрапив під владу графів Нассау. У 1423 році імператор Сигізмунд надав місту міські привілеї. Це дозволило мешканцям захистити себе валами і проводити щотижневий ринок. 14 століття також принесло війни та руйнування. У 1461 році місто було спалене Майнцем. Ербенгайм також зазнав великих втрат під час Тридцятилітньої війни (1618-1648). Тим не менш, село залишалося дуже важливим, перш за все завдяки церкві Святого Павла, вежа якої стоїть і сьогодні.

Починаючи з 19 століття, Ербенгайм переживав фазу зростання і модернізації. Кріпосне право було скасовано у 1808 році, і кількість населення збільшилася. Перша будівля школи була побудована в 1834 році, яка в 1926 році була перетворена на ратушу. З 1876 року Ербенгайм був підключений до залізничної мережі завдяки будівництву залізниці Людвігсбан (Ludwigsbahn). Регіон продовжував розвиватися і в наступні роки: у 1906 році Ербенхайм отримав електрику і воду, у 1907 році було відкрито іподром, а в 1910 році його перетворено на цивільний аеропорт.

Великі корчми Ербенгайма були популярним місцем зустрічей не лише для мешканців Вісбадена, але й для людей з регіону. Особливо після знаменитих Ербенгаймських перегонів між 1907 і 1929 роками, багато людей полюбляли зупинятися на пінту пива в численних корчмах.

Роки після Першої світової війни принесли великі втрати: 95 мешканців Ербенгайму стали жертвами бойових дій, а громада була значно зруйнована. У 1928 році громада була приєднана до міста Вісбаден. За часів націонал-соціалізму в Ербенгаймі проживало 37 єврейських родин. Багато з них було вбито в таборах знищення. Друга світова війна принесла ще більше руйнувань: 25 повітряних нальотів та артилерійських обстрілів забрали 77 життів.

Після Другої світової війни Ербенгайм пережив нове піднесення, якому сприяв приплив біженців зі східних територій колишньої Німеччини. 1950 року місто налічувало 3 967 мешканців, 681 з яких були переміщеними особами. Поступова урбанізація призвела до заснування нових поселень, таких як Хохфельд (1960) та район Ербенгайм-Норд (1975). У наступні десятиліття було збудовано численні школи, громадські центри та житлові будинки.

У 1968 році Альфред Гічкок знімав на аеродромі Ербенгайм сцени для шпигунського трилера "Топас".