استوطن الرومان هنا من القرن الثاني إلى القرن الرابع الميلادي، كما يتضح من العديد من المنازل الرومانية على طول نهر واشباخ. من القرن السادس إلى القرن الحادي عشر الميلادي، كانت المنطقة مأهولة بقبيلة فرانكونية كبيرة، كما يتضح من كنيسة "هايدنكابيل" التي اكتشفت في عام 1971. ذُكرت إربنهايم لأول مرة في وثيقة من دير القديسة أورسولا في كولونيا عام 927.

وقد ظهر اسم المكان إربنهايم في القرن العاشر باسم "إرسينهايم". وهو يشير إلى مستوطنة في أوائل العصر الفرانكوني، وهو ما تؤكده أيضاً الاكتشافات الأثرية.

في العصور الوسطى، كانت إربنهايم تنتمي إلى كونيغسوندرغاو وربما كانت تحت حكم كونتات ناسو. في عام 1423، منح الإمبراطور سيغيسموند امتيازات بلدة القرية. وقد مكن ذلك السكان من حماية أنفسهم بالأسوار وإقامة سوق أسبوعي. جلب القرن الرابع عشر أيضاً الحروب والدمار. ففي عام 1461، أحرقت البلدة من قبل ماينز. كما عانت إربنهايم أيضاً من خسائر فادحة خلال حرب الثلاثين عاماً (1618 إلى 1648). ومع ذلك، ظلت القرية ذات أهمية كبيرة، ويرجع ذلك قبل كل شيء إلى كنيسة القديس بولس التي لا يزال برجها قائماً حتى اليوم.

ومنذ القرن التاسع عشر فصاعداً، شهدت إربنهايم مرحلة من النمو والتحديث. ألغيت القنانة في عام 1808 وازداد عدد السكان. تم بناء أول مبنى مدرسي في عام 1834، والذي تم تحويله إلى مبنى البلدية في عام 1926. ومنذ عام 1876، تم ربط إربنهايم بشبكة السكك الحديدية مع بناء سكة حديد لودفيغسبان. استمرت المنطقة في التطور في السنوات التالية: حصلت إربنهايم على الكهرباء والمياه في عام 1906، وتم افتتاح مضمار سباق في عام 1907 وتم تحويله إلى مطار مدني في عام 1910.

كانت نُزُل إربنهايم الكبيرة مكاناً شهيراً للالتقاء ليس فقط لسكان فيسبادن، ولكن أيضاً لسكان المنطقة. كان الكثير من الناس يستمتعون بالتوقف لتناول نصف لتر من الشراب في العديد من النزل، خاصةً بعد سباقات الخيل الشهيرة في إربنهايم بين عامي 1907 و1929.

جلبت السنوات التي أعقبت الحرب العالمية الأولى خسائر كبيرة: فقد سقط 95 من سكان إربنهايم ضحايا للقتال ودُمر المجتمع بشكل كبير. وفي عام 1928، تم دمج المجتمع في مدينة فيسبادن. خلال الحقبة الاشتراكية الوطنية، عاشت 37 عائلة يهودية في إربنهايم. قُتل العديد منهم في معسكرات الإبادة. جلبت الحرب العالمية الثانية المزيد من الدمار مع 25 غارة جوية وقصف مدفعي أودى بحياة 77 شخصًا.

بعد الحرب العالمية الثانية، شهدت إربنهايم انتعاشاً متجدداً بعد الحرب العالمية الثانية، وساعد على ذلك تدفق اللاجئين من الأراضي الشرقية الألمانية السابقة. في عام 1950، كان عدد سكان المدينة 3,967 نسمة، منهم 681 نازحاً. أدى التمدن التدريجي إلى تأسيس مستوطنات جديدة مثل هوشفيلد (1960) ومنطقة إربنهايم-نورد (1975). وفي العقود التالية، تم بناء العديد من المدارس والمراكز المجتمعية والمباني السكنية.

في عام 1968، قام ألفريد هيتشكوك بتصوير مشاهد لفيلم الجاسوسية المثير "توباس" في مطار إربنهايم.