Romalılar, Wäschbach boyunca uzanan çok sayıda Roma malikanesinden de anlaşılacağı üzere MS 2. yüzyıldan 4. yüzyıla kadar buraya yerleşmişlerdir. MS 6. yüzyıldan 11. yüzyıla kadar, 1971 yılında keşfedilen "Heydenkapelle" şapelinin de kanıtladığı gibi, bölgede büyük bir Frankon kabilesi yaşamaktaydı. Erbenheim'dan ilk olarak 927 yılında Köln'deki Aziz Ursula Manastırı'na ait bir belgede bahsedilmiştir.

Erbenheim yer adı 10. yüzyılda "Ersinesheim" olarak karşımıza çıkmaktadır. Arkeolojik buluntularla da doğrulanan erken Frankonya döneminde bir yerleşime işaret etmektedir.

Orta Çağ'da Erbenheim, Königssondergau'ya bağlıydı ve muhtemelen Nassau Kontlarının yönetimi altındaydı. İmparator Sigismund 1423 yılında köye kasaba ayrıcalıkları vermiştir. Bu sayede köy sakinleri kendilerini surlarla koruyabilmiş ve haftalık bir pazar kurabilmişlerdir. 14. yüzyıl savaşları ve yıkımı da beraberinde getirdi. Kasaba 1461 yılında Mainz tarafından yakılıp yıkılmıştır. Erbenheim ayrıca Otuz Yıl Savaşları (1618 - 1648) sırasında da ağır kayıplar vermiştir. Yine de köy, özellikle kulesi bugün hala ayakta olan St Paul Kilisesi nedeniyle büyük önem taşımaya devam etmiştir.

19. yüzyıldan itibaren Erbenheim bir büyüme ve modernleşme evresi yaşadı. Serflik 1808 yılında kaldırılmış ve nüfus artmıştır. İlk okul binası 1834 yılında inşa edilmiş ve 1926 yılında belediye binasına dönüştürülmüştür. Erbenheim, 1876'dan itibaren Ludwigsbahn demiryolunun inşasıyla demiryolu ağına bağlandı. Bölge sonraki yıllarda gelişmeye devam etti: Erbenheim 1906'da elektrik ve suya kavuştu, 1907'de bir yarış pisti açıldı ve 1910'da sivil bir havaalanına dönüştürüldü.

Büyük Erbenheim hanları sadece Wiesbaden halkı için değil, aynı zamanda bölgeden gelen insanlar için de popüler bir buluşma yeriydi. Özellikle 1907 ve 1929 yılları arasında düzenlenen ünlü Erbenheim at yarışlarından sonra, birçok insan sayısız handa bir bira içmek için mola vermeyi severdi.

Birinci Dünya Savaşı'nı izleyen yıllar büyük kayıplara yol açtı: 95 Erbenheim sakini savaşta hayatını kaybetti ve topluluk büyük ölçüde tahrip oldu. Cemaat 1928 yılında Wiesbaden şehrine dahil edildi. Nasyonal Sosyalist dönemde Erbenheim'da 37 Yahudi aile yaşıyordu. Bunların birçoğu imha kamplarında öldürüldü. İkinci Dünya Savaşı, 77 kişinin hayatını kaybettiği 25 hava saldırısı ve topçu bombardımanı ile daha fazla yıkım getirdi.

İkinci Dünya Savaşı'ndan sonra Erbenheim, eski Alman doğu bölgelerinden gelen mültecilerin akınıyla yeni bir yükseliş yaşadı. 1950'de kasabanın 681'i yerinden edilmiş kişiler olmak üzere 3.967 nüfusu vardı. İlerleyen kentleşme Hochfeld (1960) ve Erbenheim-Nord bölgesi (1975) gibi yeni yerleşimlerin kurulmasına yol açtı. Sonraki yıllarda çok sayıda okul, toplum merkezi ve konut inşa edilmiştir.

Alfred Hitchcock 1968'de casus gerilim filmi Topas'ın çekimlerini Erbenheim havaalanında gerçekleştirmiştir.