Heinrich Lübke urodził się 14 października 1894 r. w Enkhausen w regionie Sauerland.

W sierpniu 1914 r. przerwał studia z zakresu geodezji, rolnictwa i inżynierii rolniczej na Akademii Rolniczej w Bonn, aby zgłosić się na ochotnika na I wojnę światową.

Po wojnie ukończył studia jako inżynier geodezji i uprawy w 1921 roku. Następnie studiował ekonomię w Münster i Berlinie do 1924 roku. Od tego czasu pracował w różnych firmach rolniczych, a także był aktywny politycznie w Partii Centrum.

W 1932 r. został posłem do pruskiego parlamentu krajowego z ramienia tej partii, ale musiał zrezygnować z mandatu po przejęciu władzy przez narodowych socjalistów i rozwiązaniu parlamentu krajowego. Po spędzeniu 20 miesięcy w areszcie mieszkał na farmie brata i utrzymywał się z prac dorywczych, aż w latach 1939-1945 znalazł stałe zatrudnienie jako inżynier geodeta i kierownik budowy w firmie architektoniczno-inżynieryjnej blisko związanej z narodowymi socjalistami.

Po II wojnie światowej wstąpił do CDU i był członkiem pierwszego parlamentu Westfalii. W latach 1947-1953 był ministrem żywności, rolnictwa i leśnictwa Nadrenii Północnej-Westfalii. Po pierwszym krótkim mandacie posła do Bundestagu w latach 1949-1950, Lübke był posłem do niemieckiego Bundestagu od 1953 r. aż do wyboru na prezydenta federalnego w 1959 r. i federalnego ministra żywności, rolnictwa i leśnictwa w rządach federalnych kierowanych przez dr Konrada Adenauera.

Po wyborze na najwyższy urząd w państwie podróżował do Niemiec i za granicę z wizytami inauguracyjnymi.

Podczas pobytu w Hesji, 30 listopada 1959 r. został przyjęty w ratuszu w Wiesbaden i, podobnie jak jego poprzednik i następcy, podpisał Złotą Księgę miasta.

Heinrich Lübke zmarł 6 kwietnia 1972 r. w Bonn.