Naurod se encuentra al borde de un valle que se extiende desde el llano Meno hasta el Taunus. Debido al suelo, no era ideal para la agricultura en la Edad Media. Sin embargo, su ubicación protegida pudo resultar atractiva para los primeros colonos.

La primera mención documentada de Naurod data de 1346. En este documento, el conde Gerlach von Nassau cedía sus tierras a sus hijos Johann y Adolf y estipulaba los impuestos que debían pagar las aldeas y ciudades. En el caso de Naurod, se indicaba: "Por consiguiente, catorce libras de dinero de los intereses para Nauerth". Esto demuestra que Naurod ya era un asentamiento independiente en esa época. El pueblo también aparece de nuevo en 1353 en un documento en el que los condes de Nassau confirman el derecho de los residentes a utilizar sus bosques. Esta fuente demuestra que Naurod ya estaba asentada en torno a 1253 y que probablemente contaba con su propio bosque.

La Guerra de los 30 Años dejó profundas cicatrices en Naurod. En 1634, el pueblo fue destruido casi por completo y la mayoría de sus habitantes cayeron víctimas de la peste. Los pocos supervivientes huyeron a pueblos vecinos. Naurod permaneció deshabitada durante siete años. Después de 1641, sólo regresaron cuatro familias. Empezaron a reconstruir la aldea con gran esfuerzo, pero la población tardó más de un siglo en volver a ser la de antes de la guerra.

Naurod ya tenía una iglesia dedicada a San Laurencio cuando se menciona por primera vez en los documentos. Estaba situada en lo que hoy es el cementerio. Una imagen de San Lorenzo se puede ver hoy en día delante de la nueva iglesia. Tras la Reforma de 1540, Naurod perdió su independencia eclesiástica y pasó a formar parte de la parroquia de Kloppenheim. No fue hasta 1727-1730 cuando se construyó la iglesia actual según los planos del maestro de obras de Nassau Johann Jacob Bager. Su forma octogonal de estilo barroco la convierte en un llamativo hito del pueblo.

El sistema escolar de Naurod se remonta a 1619, cuando se documentó la primera escuela. En el siglo XVIII se construyó una escuela en el emplazamiento de la actual vicaría, que fue demolida hacia 1825. En 1822, se construyó la antigua escuela en Obergasse 11, que ahora alberga el museo de historia local. En 1856 se construyó la segunda escuela, que hoy es la administración local. La escuela Kellerskopf, construida en 1972, funciona hoy como instituto de enseñanza secundaria.

En el siglo XIX comenzó un cambio estructural en Naurod. Mucha gente se dedicó a la construcción, ya que la agricultura ofrecía pocos ingresos. Este desarrollo continuó después de la Segunda Guerra Mundial, cuando las nuevas zonas de construcción atrajeron a muchos nuevos residentes al pueblo. A partir de la década de 1960, el pueblo se convirtió en una comunidad residencial cada vez más popular.

Naurod se incorporó oficialmente a Wiesbaden en 1977. Para preservar el carácter del pueblo y su valor recreativo, la población máxima se fijó en 5.000 habitantes. Esta decisión contribuyó a preservar el encanto original del pueblo.

Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. es uno de los clubes ciclistas más laureados de Alemania. Es campeón de Alemania de récords desde 1994 y ha ganado nueve veces el campeonato alemán de ciclismo 5 en sus 100 años de historia.