Naurod si trova ai margini di una valle che si estende dalla pianura del Meno al Taunus. A causa del terreno, nel Medioevo non era ideale per l'agricoltura. Tuttavia, la posizione riparata potrebbe essere stata interessante per i primi coloni.

La prima menzione documentata di Naurod risale al 1346: in questo documento, il conte Gerlach von Nassau cede le sue terre ai figli Johann e Adolf e stabilisce le tasse che i villaggi e le città devono pagare. Per Naurod, si legge: "Di conseguenza, quattordici libbre di denaro dagli interessi per Nauerth". Ciò dimostra che a quell'epoca Naurod era già un insediamento indipendente. Il villaggio compare nuovamente nel 1353 in un documento in cui i conti di Nassau confermano ai residenti il diritto di utilizzare le loro foreste. Questa fonte dimostra che Naurod era già insediato intorno al 1253 e probabilmente aveva una propria foresta.

La Guerra dei 30 anni lasciò profonde cicatrici a Naurod. Nel 1634, il villaggio fu quasi completamente distrutto e la maggior parte degli abitanti fu vittima della peste. I pochi sopravvissuti fuggirono nei villaggi vicini. Naurod rimase disabitata per sette anni. Dopo il 1641, solo quattro famiglie tornarono. Queste iniziarono faticosamente a ricostruire il villaggio, ma ci volle più di un secolo perché la popolazione tornasse ai numeri dell'anteguerra.

Naurod aveva già una chiesa dedicata a San Laurentius quando fu menzionata per la prima volta nei documenti. Si trovava nell'attuale cimitero. Un'immagine di San Lorenzo è visibile oggi davanti alla nuova chiesa. Dopo la Riforma del 1540, Naurod perse la sua indipendenza ecclesiastica e divenne parte della parrocchia di Kloppenheim. Solo tra il 1727 e il 1730 fu costruita l'attuale chiesa secondo i progetti del capomastro di Nassau Johann Jacob Bager. La sua forma ottagonale in stile barocco la rende un punto di riferimento notevole del villaggio.

Il sistema scolastico di Naurod risale al 1619, quando fu documentata la prima scuola. Nel XVIII secolo fu costruito un edificio scolastico sul sito dell'attuale canonica, che fu poi demolito intorno al 1825. Nel 1822 fu costruito il vecchio edificio scolastico nella Obergasse 11, che oggi ospita il museo di storia locale. Nel 1856 fu costruito il secondo edificio scolastico, oggi sede dell'amministrazione locale. La scuola Kellerskopf, costruita nel 1972, funge oggi da scuola secondaria.

Nel XIX secolo a Naurod iniziò un cambiamento strutturale. Molte persone si dedicarono all'edilizia, poiché l'agricoltura offriva pochi guadagni. Questo sviluppo è continuato dopo la Seconda guerra mondiale, quando le nuove aree edificabili hanno attirato molti nuovi residenti nel villaggio. A partire dagli anni '60, il villaggio divenne una comunità residenziale sempre più popolare.

Naurod è stata ufficialmente incorporata a Wiesbaden nel 1977. Per preservare il carattere del villaggio e il valore ricreativo, il numero massimo di abitanti fu fissato a 5.000. Questa decisione ha contribuito a preservare il fascino originale del villaggio.

Il Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. è uno dei club ciclistici di maggior successo in Germania. È campione tedesco di record dal 1994 e ha vinto il campionato tedesco di ciclismo a 5 per nove volte nei suoi 100 anni di storia.