Naurod, düz Main'den Taunus'a kadar uzanan bir vadinin kenarında yer almaktadır. Toprak nedeniyle Orta Çağ'da çiftçilik için ideal değildi. Bununla birlikte, korunaklı konumu ilk yerleşimciler için cazip olmuş olabilir.

Bu belgede Kont Gerlach von Nassau, topraklarını oğulları Johann ve Adolf'a devretmiş ve köy ve kasabaların ödeyeceği vergileri belirtmiştir. Naurod için, "Buna göre, Nauerth için faizden on dört pound para" ifadesi yer almaktadır. Bu da Naurod'un o dönemde zaten bağımsız bir yerleşim yeri olduğunu kanıtlamaktadır. Köy ayrıca 1353 yılında Nassau Kontlarının sakinlerinin ormanlarını kullanma hakkını onayladıkları bir belgede tekrar karşımıza çıkmaktadır. Bu kaynak, Naurod'un 1253 civarında zaten yerleşmiş olduğunu ve muhtemelen kendi ormanına sahip olduğunu göstermektedir.

30 Yıl Savaşları Naurod'da derin izler bırakmıştır. 1634'te köy neredeyse tamamen yıkılmış ve sakinlerinin çoğu vebanın kurbanı olmuştur. Hayatta kalan birkaç kişi komşu köylere kaçtı. Naurod yedi yıl boyunca ıssız kaldı. 1641'den sonra sadece dört aile geri döndü. Köyü özenle yeniden inşa etmeye başladılar, ancak nüfusun savaş öncesi sayılara dönmesi bir yüzyıldan fazla sürdü.

Belgelerde ilk kez bahsedildiğinde Naurod'da zaten Aziz Laurentius'a adanmış bir kilise vardı. Kilise şimdiki mezarlığın bulunduğu yerdeydi. Aziz Laurentius'un bir resmi bugün yeni kilisenin önünde görülebilir. 1540'taki Reformasyon'dan sonra Naurod dini bağımsızlığını kaybetmiş ve Kloppenheim cemaatinin bir parçası haline gelmiştir. Mevcut kilise ancak 1727-1730 yılları arasında Nassau'lu usta inşaatçı Johann Jacob Bager'in planlarına göre inşa edilmiştir. Barok tarzındaki sekizgen şekli onu köyün çarpıcı bir simgesi haline getirmektedir.

Naurod'daki okul sistemi, ilk okulun belgelendiği 1619 yılına kadar uzanmaktadır. 18. yüzyılda, bugünkü papaz evinin bulunduğu yere bir okul binası inşa edilmiş, ancak daha sonra 1825 civarında yıkılmıştır. 1822 yılında Obergasse 11'de, şu anda yerel tarih müzesine ev sahipliği yapan eski okul binası inşa edilmiştir. 1856 yılında, bugün yerel yönetim olarak hizmet veren ikinci okul binası inşa edilmiştir. 1972'de inşa edilen Kellerskopf Okulu günümüzde ortaokul olarak hizmet vermektedir.

Naurod'da 19. yüzyılda yapısal bir değişim başladı. Tarım çok az gelir sağladığı için birçok kişi inşaat ticaretine yönelmiştir. Bu gelişme, yeni inşaat alanlarının köye birçok yeni sakini çekmesiyle İkinci Dünya Savaşı'ndan sonra da devam etmiştir. 1960'lardan itibaren köy giderek daha popüler bir yerleşim yeri haline gelmiştir.

Naurod 1977 yılında resmi olarak Wiesbaden'e dahil edilmiştir. Köyün karakterini ve rekreasyonel değerini korumak amacıyla maksimum nüfus 5.000 olarak belirlenmiştir. Bu karar, köyün orijinal cazibesinin korunmasına yardımcı olmuştur.

Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. Almanya'nın en başarılı bisiklet kulüplerinden biridir. Kulüp 1994 yılından bu yana Almanya rekorlar şampiyonudur ve 100 yıllık tarihinde dokuz kez Almanya 5'li bisiklet şampiyonluğunu kazanmıştır.