Το Naurod βρίσκεται στην άκρη μιας κοιλάδας που εκτείνεται από τον επίπεδο Μάιν μέχρι τον Τάουνους. Λόγω του εδάφους, δεν ήταν ιδανική για γεωργία κατά τον Μεσαίωνα. Παρόλα αυτά, η προστατευμένη τοποθεσία μπορεί να ήταν ελκυστική για τους πρώτους αποίκους.

Η πρώτη καταγεγραμμένη αναφορά του Naurod χρονολογείται το 1346. Στο έγγραφο αυτό, ο κόμης Gerlach von Nassau παραδίδει τη γη του στους γιους του Johann και Adolf και ορίζει τους φόρους που έπρεπε να πληρώνουν τα χωριά και οι πόλεις. Για το Naurod, αναφερόταν: "Κατά συνέπεια, δεκατέσσερις λίρες χρήματα από τους τόκους για το Nauerth". Αυτό αποδεικνύει ότι το Naurod ήταν ήδη ανεξάρτητος οικισμός εκείνη την εποχή. Το χωριό εμφανίζεται και πάλι το 1353 σε ένα έγγραφο στο οποίο οι κόμητες του Νασσάου επιβεβαίωναν το δικαίωμα των κατοίκων να χρησιμοποιούν τα δάση τους. Αυτή η πηγή δείχνει ότι το Naurod είχε ήδη εγκατασταθεί γύρω στο 1253 και πιθανότατα διέθετε το δικό του δάσος.

Ο 30ετής πόλεμος άφησε βαθιά σημάδια στο Naurod. Το 1634, το χωριό καταστράφηκε σχεδόν ολοσχερώς και οι περισσότεροι κάτοικοι έπεσαν θύματα της πανούκλας. Οι λίγοι επιζώντες κατέφυγαν σε γειτονικά χωριά. Το Naurod παρέμεινε ακατοίκητο για επτά χρόνια. Μετά το 1641, μόνο τέσσερις οικογένειες επέστρεψαν. Άρχισαν με κόπο να ανοικοδομούν το χωριό, αλλά χρειάστηκε πάνω από ένας αιώνας για να επανέλθει ο πληθυσμός στον προπολεμικό αριθμό.

Το Naurod είχε ήδη μια εκκλησία αφιερωμένη στον Άγιο Λαυρέντιο όταν αναφέρθηκε για πρώτη φορά σε έγγραφα. Βρισκόταν στο σημερινό νεκροταφείο. Μια εικόνα του Αγίου Λαυρέντιου βρίσκεται σήμερα μπροστά από τη νέα εκκλησία. Μετά τη Μεταρρύθμιση το 1540, το Naurod έχασε την εκκλησιαστική του ανεξαρτησία και έγινε μέρος της ενορίας του Kloppenheim. Μόλις το 1727 έως το 1730 χτίστηκε η σημερινή εκκλησία σύμφωνα με τα σχέδια του αρχιμάστορα του Νάουσαου Γιόχαν Γιάκομπ Μπάγκερ. Το οκταγωνικό της σχήμα σε μπαρόκ ρυθμό την καθιστά εντυπωσιακό ορόσημο του χωριού.

Το σχολικό σύστημα στο Naurod χρονολογείται από το 1619, όταν καταγράφηκε το πρώτο σχολείο. Τον 18ο αιώνα, χτίστηκε ένα σχολείο στη θέση του σημερινού πρεσβυτερίου, το οποίο αργότερα κατεδαφίστηκε γύρω στο 1825. Το 1822 χτίστηκε το παλιό σχολικό κτίριο στην Obergasse 11, όπου σήμερα στεγάζεται το τοπικό ιστορικό μουσείο. Το 1856 χτίστηκε το δεύτερο σχολικό κτίριο, το οποίο σήμερα χρησιμεύει ως τοπική διοίκηση. Το σχολείο Kellerskopf, που χτίστηκε το 1972, λειτουργεί σήμερα ως σχολείο δευτεροβάθμιας εκπαίδευσης.

Μια διαρθρωτική αλλαγή ξεκίνησε στο Naurod τον 19ο αιώνα. Πολλοί άνθρωποι στράφηκαν στο εμπόριο οικοδομών, καθώς η γεωργία προσέφερε ελάχιστο εισόδημα. Η ανάπτυξη αυτή συνεχίστηκε και μετά τον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο, όταν οι νέες οικοδομικές περιοχές προσέλκυσαν πολλούς νέους κατοίκους στο χωριό. Από τη δεκαετία του 1960 και μετά, το χωριό έγινε μια όλο και πιο δημοφιλής οικιστική κοινότητα.

Το Naurod ενσωματώθηκε επίσημα στο Βισμπάντεν το 1977. Προκειμένου να διατηρηθεί ο χαρακτήρας του χωριού και η ψυχαγωγική του αξία, ο μέγιστος αριθμός των κατοίκων ορίστηκε σε 5.000. Η απόφαση αυτή συνέβαλε στη διατήρηση της αρχικής γοητείας του χωριού.

Ο Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. είναι ένας από τους πιο επιτυχημένους ποδηλατικούς συλλόγους στη Γερμανία. Είναι πρωταθλητής ρεκόρ Γερμανίας από το 1994 και έχει κερδίσει το γερμανικό πρωτάθλημα ποδηλασίας 5άδας εννέα φορές στην 100χρονη ιστορία του.