Naurod se află pe marginea unei văi care se întinde de la Mainul plat până la Taunus. Din cauza solului, nu era ideal pentru agricultură în Evul Mediu. Cu toate acestea, este posibil ca locația adăpostită să fi fost atractivă pentru primii coloniști.

Prima mențiune documentară despre Naurod datează din 1346. În acest document, contele Gerlach von Nassau a predat pământul său fiilor săi Johann și Adolf și a stipulat taxele pe care satele și orașele trebuiau să le plătească. Pentru Naurod, se menționează: "În consecință, paisprezece lire de bani din dobânda pentru Nauerth". Acest lucru dovedește că Naurod era deja o așezare independentă la acea dată. De asemenea, satul apare din nou în 1353 într-un document în care conții de Nassau confirmau dreptul locuitorilor de a-și folosi pădurile. Această sursă arată că Naurod era deja așezat în jurul anului 1253 și avea probabil propria sa pădure.

Războiul de 30 de ani a lăsat urme adânci în Naurod. În 1634, satul a fost aproape complet distrus și majoritatea locuitorilor au căzut victime ciumei. Puținii supraviețuitori au fugit în satele învecinate. Naurod a rămas nelocuit timp de șapte ani. După 1641, doar patru familii s-au întors. Acestea au început să reconstruiască cu greu satul, dar a fost nevoie de mai mult de un secol pentru ca populația să revină la numărul de dinaintea războiului.

Naurod avea deja o biserică dedicată Sfântului Laurențiu atunci când a fost menționată pentru prima dată în documente. Aceasta se afla pe ceea ce este acum cimitirul. O imagine a Sfântului Laurențiu poate fi văzută astăzi în fața noii biserici. După Reforma din 1540, Naurod și-a pierdut independența ecleziastică și a devenit parte a parohiei Kloppenheim. Abia între 1727 și 1730 a fost construită biserica actuală, conform planurilor meșterului constructor din Nassau, Johann Jacob Bager. Forma sa octogonală în stil baroc o transformă într-un reper remarcabil al satului.

Sistemul școlar din Naurod datează din 1619, când a fost documentată prima școală. În secolul al XVIII-lea, a fost construită o școală pe locul vicariatului de astăzi, care a fost ulterior demolată în jurul anului 1825. În 1822, vechea școală a fost construită la Obergasse 11, care găzduiește acum muzeul de istorie locală. În 1856, a fost construită a doua școală, care astăzi servește ca administrație locală. Școala Kellerskopf, construită în 1972, servește acum ca școală secundară.

O schimbare structurală a început în Naurod în secolul al XIX-lea. Mulți oameni s-au orientat către construcții, deoarece agricultura le oferea venituri reduse. Această dezvoltare a continuat după cel de-al Doilea Război Mondial, când noile zone de construcții au atras mulți locuitori noi în sat. Începând cu anii 1960, satul a devenit o comunitate rezidențială din ce în ce mai populară.

Naurod a fost încorporat oficial în Wiesbaden în 1977. Pentru a păstra caracterul satului și valoarea recreativă, populația maximă a fost stabilită la 5 000 de locuitori. Această decizie a contribuit la păstrarea farmecului original al satului.

Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. este unul dintre cele mai de succes cluburi de ciclism din Germania. Acesta este campion german la recorduri din 1994 și a câștigat campionatul german de ciclism în 5 de nouă ori în istoria sa de 100 de ani.