Naurod leży na skraju doliny, która rozciąga się od płaskiego Main do Taunus. Ze względu na glebę, w średniowieczu nie było to idealne miejsce do uprawy roli. Niemniej jednak osłonięta lokalizacja mogła być atrakcyjna dla pierwszych osadników.

Pierwsza udokumentowana wzmianka o Naurod pochodzi z 1346 r. W dokumencie tym hrabia Gerlach von Nassau przekazał swoje ziemie synom Johannowi i Adolfowi oraz określił podatki, które miały płacić wsie i miasta. W przypadku Naurod zapisano: "W związku z tym czternaście funtów pieniędzy z odsetek za Nauerth". Dowodzi to, że Naurod był już w tym czasie niezależną osadą. W 1353 r. wioska pojawia się ponownie w dokumencie, w którym hrabiowie Nassau potwierdzają prawo mieszkańców do korzystania z ich lasów. To źródło pokazuje, że Naurod było już zasiedlone około 1253 roku i prawdopodobnie posiadało własny las.

Wojna 30-letnia pozostawiła głębokie ślady w Naurod. W 1634 r. wioska została niemal całkowicie zniszczona, a większość mieszkańców padła ofiarą zarazy. Nieliczni ocaleni uciekli do sąsiednich wiosek. Naurod pozostawał niezamieszkany przez siedem lat. Po 1641 r. powróciły tylko cztery rodziny. Zaczęły one pieczołowicie odbudowywać wioskę, ale dopiero po ponad stu latach liczba mieszkańców powróciła do stanu sprzed wojny.

Naurod posiadał już kościół pod wezwaniem św. Laurentiusa, kiedy po raz pierwszy wspomniano o nim w dokumentach. Stał on na terenie dzisiejszego cmentarza. Wizerunek św. Laurentiusza można dziś zobaczyć przed nowym kościołem. Po reformacji w 1540 r. Naurod utracił niezależność kościelną i stał się częścią parafii Kloppenheim. Dopiero w latach 1727-1730 zbudowano obecny kościół według planów mistrza budowlanego z Nassau, Johanna Jacoba Bagera. Jego ośmiokątny kształt w stylu barokowym czyni go uderzającym punktem orientacyjnym wioski.

System szkolnictwa w Naurod sięga 1619 roku, kiedy to udokumentowano pierwszą szkołę. W XVIII wieku na miejscu dzisiejszej plebanii zbudowano budynek szkolny, który został później zburzony około 1825 roku. W 1822 r. przy Obergasse 11 zbudowano stary budynek szkolny, w którym obecnie mieści się lokalne muzeum historyczne. W 1856 r. zbudowano drugi budynek szkolny, który dziś służy jako lokalna administracja. Szkoła Kellerskopf, zbudowana w 1972 roku, służy obecnie jako szkoła średnia.

Zmiany strukturalne rozpoczęły się w Naurod w XIX wieku. Wiele osób zajęło się budownictwem, ponieważ rolnictwo oferowało niewielkie dochody. Rozwój ten był kontynuowany po II wojnie światowej, kiedy to nowe obszary budowlane przyciągnęły do wioski wielu nowych mieszkańców. Począwszy od lat sześćdziesiątych XX wieku wieś stawała się coraz bardziej popularną społecznością mieszkalną.

Naurod został oficjalnie włączony do Wiesbaden w 1977 roku. W celu zachowania charakteru wsi i wartości rekreacyjnej, maksymalna liczba mieszkańców została ustalona na 5000. Decyzja ta pomogła zachować oryginalny urok miejscowości.

Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. jest jednym z najbardziej utytułowanych klubów kolarskich w Niemczech. Od 1994 roku jest rekordzistą Niemiec, a w swojej 100-letniej historii dziewięć razy wygrał mistrzostwa Niemiec w kolarstwie 5-osobowym.