Наурод е разположен на ръба на долина, която се простира от равнината Майн до Таунус. Заради почвата тя не е била идеална за земеделие през Средновековието. Въпреки това закътаното местоположение може би е било привлекателно за първите заселници.

Първото документирано споменаване на Наурод датира от 1346 г. В този документ граф Герлах фон Насау предава земите си на синовете си Йохан и Адолф и определя данъците, които селата и градовете трябва да плащат. За Наурод е посочено: "Съответно четиринадесет лири пари от лихвите за Науърт". Това доказва, че по това време Наурод вече е бил самостоятелно селище. Селото се появява отново и през 1353 г. в документ, в който графовете на Насау потвърждават правото на жителите да използват горите си. Този източник показва, че Наурод вече е бил заселен около 1253 г. и вероятно е имал собствена гора.

Тридесетгодишната война оставя дълбоки белези върху Наурод. През 1634 г. селото е почти напълно разрушено, а повечето от жителите стават жертва на чума. Малцината оцелели избягали в съседните села. Наурод остава необитаем в продължение на седем години. След 1641 г. се завръщат само четири семейства. Те старателно започнали да възстановяват селото, но отнело повече от век, докато населението се върне към броя си отпреди войната.

В Наурод вече имало църква, посветена на Свети Лаврентий, когато той е споменат за първи път в документите. Тя се е намирала на мястото, където сега се намира гробището. Днес пред новата църква може да се види изображение на Свети Лаврентий. След Реформацията през 1540 г. Наурод губи църковната си независимост и става част от енорията Клопенхайм. Едва през 1727-1730 г. настоящата църква е построена по плановете на насауския майстор-строител Йохан Якоб Багер. Осмоъгълната ѝ форма в бароков стил я превръща в ярка забележителност на селото.

Училищната система в Наурод датира от 1619 г., когато е регистрирано първото училище. През XVIII в. на мястото на днешното настоятелство е построена училищна сграда, която по-късно, около 1825 г., е разрушена. През 1822 г. е построена старата училищна сграда на адрес Обергасе 11, в която днес се помещава местният исторически музей. През 1856 г. е построена втората училищна сграда, в която днес се помещава местната администрация. Построеното през 1972 г. училище Kellerskopf днес служи като средно училище.

През XIX в. в Наурод започва структурна промяна. Много хора се насочват към строителството, тъй като селското стопанство не им носи големи доходи. Това развитие продължава и след Втората световна война, когато новите строителни площи привличат много нови жители в селото. От 60-те години на ХХ в. нататък селото става все по-популярна жилищна общност.

През 1977 г. Наурод е официално включен във Висбаден. За да се запази характерът на селото и неговата рекреационна стойност, максималният брой на населението е определен на 5000 души. Това решение спомага за запазване на първоначалния чар на селото.

Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. е един от най-успешните велосипедни клубове в Германия. От 1994 г. той е шампион на Германия по рекорди, а в своята 100-годишна история е печелил девет пъти германското първенство по колоездене 5 на брой.