Naurod se trouve au bord d'une vallée qui s'étend du Main plat jusqu'au Taunus. En raison de ses sols, elle n'était pas idéale pour l'agriculture au Moyen Âge. Néanmoins, la situation protégée pourrait avoir été attrayante pour les premiers colons.

La première mention de Naurod dans un document officiel date de 1346. Dans ce document, le comte Gerlach von Nassau cédait ses terres à ses fils Johann et Adolf et fixait les redevances que les villages et les villes devaient verser. Pour Naurod, on pouvait y lire : "Demnach zu Nauerth von den Zinsen vierzehn Pfund Geldes". Cela prouve que Naurod était déjà une agglomération indépendante à cette époque. En 1353 également, le village apparaît à nouveau dans un document dans lequel les comtes de Nassau confirment aux habitants le droit d'exploiter leurs forêts. Il ressort de cette source que Naurod était déjà peuplée vers 1253 et qu'elle possédait probablement sa propre forêt.

La guerre de 30 ans a laissé de profondes traces à Naurod. En 1634, le village fut presque entièrement détruit et la plupart des habitants furent victimes de la peste. Les rares survivants se réfugièrent dans les villages voisins. Pendant sept ans, Naurod resta inhabitée. Après 1641, seules quatre familles revinrent. Elles commencèrent péniblement à reconstruire le village, mais il fallut plus d'un siècle pour que la population retrouve le nombre d'années précédant la guerre.

Dès la première mention dans les documents, Naurod disposait d'une église dédiée à Saint-Laurent. Elle se trouvait sur l'actuel cimetière. Une représentation de Saint Laurent est aujourd'hui visible devant la nouvelle église. Après la Réforme en 1540, Naurod perdit son indépendance ecclésiastique et devint une partie de la paroisse de Kloppenheim. Ce n'est que de 1727 à 1730 que l'église actuelle a été construite selon les plans de l'architecte de Nassau Johann Jacob Bager. Sa forme octogonale de style baroque en fait un emblème marquant de la localité.

Le système scolaire de Naurod remonte à 1619, date à laquelle la première école est attestée. Au 18e siècle, une école a été construite à l'emplacement de l'actuel presbytère, qui a ensuite été démoli vers 1825. En 1822, l'ancienne école, qui abrite aujourd'hui le musée local, fut construite dans la Obergasse 11. En 1856, on construisit la deuxième école, qui sert aujourd'hui d'administration locale. L'école Kellerskopf, construite en 1972, sert aujourd'hui d'école principale et de collège.

Au 19e siècle, Naurod a connu un changement structurel. Beaucoup se sont tournés vers l'artisanat du bâtiment, car l'agriculture n'offrait que de faibles revenus. Cette évolution s'est poursuivie après la Seconde Guerre mondiale, lorsque de nouvelles zones de construction ont attiré de nombreux nouveaux habitants dans la localité. À partir des années 1960, le village est devenu une commune résidentielle de plus en plus appréciée.

En 1977, Naurod a été officiellement rattaché à Wiesbaden. Afin de préserver le caractère villageois et la valeur de détente, le nombre maximum d'habitants a été fixé à 5 000. Cette décision a contribué à préserver le charme originel de la localité.

Le club de cyclisme Wanderlust Naurod 1923 e.V. est l'un des clubs de cyclisme-ball les plus performants d'Allemagne. Depuis 1994, il est le recordman allemand et a remporté neuf fois le championnat d'Allemagne de cycle-ball à 5 au cours de ses 100 ans d'histoire.