Naurod liegt am Rand eines Tals, das sich vom flachen Main bis zum Taunus erstreckt. Aufgrund der Böden war es im Mittelalter nicht ideal für die Landwirtschaft. Dennoch könnte die geschützte Lage für die frühen Siedler reizvoll gewesen sein.

Die erste urkundliche Erwähnung von Naurod datiert auf das Jahr 1346. In dieser Urkunde übergab Graf Gerlach von Nassau sein Land an seine Söhne Johann und Adolf und legte fest, welche Abgaben die Dörfer und Städte leisten sollten. Für Naurod hieß es dort: "Demnach zu Nauerth von den Zinsen vierzehn Pfund Geldes". Dies belegt, dass Naurod bereits zu dieser Zeit eine eigenständige Siedlung war. Auch 1353 taucht der Ort erneut in einer Urkunde auf, in der die Grafen von Nassau den Bewohnern das Recht bestätigten, ihre Wälder zu nutzen. Aus dieser Quelle ergibt sich, dass Naurod bereits um 1253 besiedelt war und wahrscheinlich einen eigenen Wald besaß.

Der 30-jährige Krieg hinterließ tiefe Spuren in Naurod. Im Jahr 1634 wurde der Ort nahezu vollständig zerstört, und die meisten Bewohner fielen der Pest zum Opfer. Die wenigen Überlebenden flohen in die Nachbardörfer. Sieben Jahre lang blieb Naurod unbewohnt. Nach 1641 kehrten nur vier Familien zurück. Sie begannen mühsam mit dem Wiederaufbau des Dorfes, doch es dauerte über ein Jahrhundert, bis die Bevölkerung wieder die Zahl der Vorkriegsjahre erreichte.

Bereits zur ersten urkundlichen Erwähnung verfügte Naurod über eine Kirche, die dem Heiligen Laurentius geweiht war. Sie stand auf dem heutigen Friedhof. Ein Abbild des Heiligen Laurentius ist heute vor der neuen Kirche zu sehen. Nach der Reformation im Jahr 1540 verlor Naurod seine kirchliche Selbständigkeit und wurde Teil der Pfarrei Kloppenheim. Erst von 1727 bis 1730 wurde die heutige Kirche nach den Plänen des nassauischen Baumeisters Johann Jacob Bager erbaut. Ihre achteckige Gestalt im Barockstil macht sie zu einem markanten Wahrzeichen des Ortes.

Das Schulwesen in Naurod reicht bis ins Jahr 1619 zurück, als die erste Schule nachweisbar wurde. Im 18. Jahrhundert wurde ein Schulhaus an der Stelle des heutigen Pfarrhauses errichtet, das später um 1825 abgerissen wurde. 1822 entstand in der Obergasse 11 das alte Schulhaus, in dem heute das Heimatmuseum untergebracht ist. 1856 wurde das zweite Schulhaus erbaut, das heute als Ortsverwaltung dient. Die 1972 erbaute Kellerskopfschule dient heute als Haupt- und Realschule.

Im 19. Jahrhundert begann in Naurod ein Strukturwandel. Viele wandten sich dem Bauhandwerk zu, da die Landwirtschaft nur geringe Einkünfte bot. Diese Entwicklung setzte sich nach dem Zweiten Weltkrieg fort, als neue Baugebiete viele Neubürger und Neubürgerinnen in den Ort zogen. Ab den 1960er Jahren wuchs der Ort zunehmend zur beliebten Wohngemeinde heran. 

1977 wurde Naurod offiziell nach Wiesbaden eingemeindet. Um den dörflichen Charakter und den Naherholungswert zu sichern, legte man die maximale Einwohnerzahl auf 5.000 fest. Diese Entscheidung trug dazu bei, den ursprünglichen Charme des Ortes zu bewahren.

Der Radfahrverein Wanderlust Naurod 1923 e.V. ist einer der erfolgreichsten Radballvereine Deutschlands. Seit 1994 ist er Deutscher Rekordmeister und gewann in seiner 100-jährigen Geschichte neun Mal die Deutsche Meisterschaft im 5-er Radball.