Незважаючи на пізні згадки, вважається, що Аурінген був заснований ще за часів германського завоювання. У той час германські народи колонізували значну частину Центральної Європи. На цей ранній період заселення вказують топоніми із закінченнями -ungen або -ingen, а також сприятливий клімат і родючі ґрунти. Ідеальні умови для сільського господарства характеризували село протягом століть.

Вже наприкінці 19 століття, особливо з будівництвом залізниці в 1879 році, Аурінген почав зазнавати помітних змін. Зростаюча будівельна індустрія у Вісбадені забезпечила багатьох мешканців Аурінгена роботою та доходом. Раніше зайняті переважно у сільському та лісовому господарстві, поденники та невеликі фермерські родини почали працювати підсобними робітниками у Вісбадені, Майнці та Хьохсті. Доходи маятникових мігрантів спочатку були ще низькими, тому багато хто продовжував працювати в сільському господарстві. З часом, однак, їхні доходи покращилися, в той час як дохід від сільського господарства зменшився. Все більше і більше людей з Ауринга відмовлялися від фермерства. Ці структурні зміни ще більше прискорилися після 1950 року. Лише за кілька десятиліть Аурінген змінився більше, ніж за попередні століття, а сільське господарство дедалі більше втрачало свою домінуючу позицію.

Колись ремесло і торгівля в Аурінгені були тісно пов'язані з сільським господарством, але після 1900 року вони дедалі більше виокремлювалися в самостійні сектори. Почався скромний промисловий розвиток, який згодом зупинився. До 1950 року Аурінген все ще характеризувався як змішана торгово-аграрна громада. З 1961 року він все більше сприймався як житлова громада, що підкреслювало зростаюче значення житла в регіоні. 1 січня 1977 року Аурінген був приєднаний до Вісбадена в рамках регіональної реформи Гессену.

Аурінген зазнав значних демографічних та інфраструктурних змін. Лише кількість мешканців зросла з 455 у 1939 р. до 3 248 у 2002 р. Кількість житлових будинків також значно збільшилася: з 108 у 1950 р. до 661 у 1992 р., а кількість квартир - з 142 до 1 161. Площа дворів та забудови також збільшилася з 5,9 га у 1948 р. до 55,7 га у 1993 р.

Ці зміни були підтримані масштабними інфраструктурними заходами, такими як розширення доріг, впровадження каналізаційної системи, будівництво повністю біологічних очисних споруд та розширення спортивних об'єктів. Крім того, були побудовані такі важливі муніципальні об'єкти, як пожежна станція, дитячий садок, похоронне бюро та багатофункціональна зала. У міру того, як Аурінген перетворювався на популярне житлове передмістя і урбанізація прогресувала, склад населення також змінювався.

Амонебург, найменший район АКК, має особливу історію: спочатку район належав Майнцу, але після Другої світової війни союзники визначили Рейн як кордон між американською та французькою окупаційними зонами. Передмістя Майнца Амонебург, Кастель і Костгайм (АКК) на правому березі Рейну були приєднані до Вісбадена - рішення, яке залишається чинним донині і призвело до так званого "конфлікту АКК". Приказка "На правому березі Рейну є ще й Майнц", яка зараз сприймається досить гумористично в контексті карнавалу, насправді існувала в той час.

Кордони земель Нассау-Ідштайн, Курмайнц і Гессен-Дармштадт перетиналися на місці Каменя трьох панів в Аурінгені, який датується 1730 роком.