Въпреки късното му споменаване се смята, че Ауринген датира от времето на германското завоевание. По това време германските народи колонизират големи части от Централна Европа. Имената на населените места с окончания като -ungen или -ingen, както и благоприятният климат и плодородните почви сочат към този ранен период на заселване. Идеалните условия за земеделие са характерни за селището в продължение на векове.

Още в края на XIX век, особено с построяването на железопътната линия през 1879 г., Ауринген започва да претърпява забележими промени. Развиващата се строителна индустрия във Висбаден осигурява работа и доходи на много жители на Ауринген. Преди това заети предимно в земеделието и горското стопанство, еднодневните работници и малките земеделски семейства започват да работят като чираци във Висбаден, Майнц и Хохст. В началото доходите на пътуващите все още бяха ниски, поради което много от тях продължиха да работят в селското стопанство. С течение на времето обаче доходите им се подобряват, докато доходите от селското стопанство намаляват. Все повече хора от Ауринг се отказват от земеделието. Тази структурна промяна се ускорява още повече след 1950 г. Само за няколко десетилетия Ауринген се променил повече, отколкото през предходните векове, и селското стопанство все повече губело доминиращата си позиция.

Занаятите и търговията някога са били тясно свързани със селското стопанство в Ауринген, но след 1900 г. се превръщат във все по-независими сектори. Започва скромно индустриално развитие, което по-късно е спряно. До 1950 г. Ауринген все още се характеризира като смесена търговско-селскостопанска общност. От 1961 г. той все повече се възприема като жилищна общност, което подчертава нарастващото значение на жилищното строителство в региона. На 1 януари 1977 г. Ауринген е включен във Висбаден като част от регионалната реформа в Хесен.

Ауринген е претърпял значителни демографски и инфраструктурни промени. Само броят на жителите е нараснал от 455 през 1939 г. на 3248 през 2002 г. Броят на жилищните сгради също се е увеличил значително: от 108 през 1950 г. на 661 през 1992 г., а броят на апартаментите е нараснал от 142 на 1161. Дворните и застроените площи също са се увеличили от 5,9 хектара през 1948 г. на 55,7 хектара през 1993 г.

Тази промяна е подкрепена от всеобхватни инфраструктурни мерки като разширяване на пътищата, въвеждане на канализационна система, изграждане на изцяло биологична пречиствателна станция и разширяване на спортните съоръжения. Освен това са построени важни общински обекти като пожарна, детска градина, погребално бюро и многофункционална зала. С превръщането на Ауринген в популярно жилищно предградие и напредването на урбанизацията се променя и съставът на населението.

Аменебург, най-малкият окръг на AKK, има особена история: първоначално окръгът е принадлежал на Майнц, но след Втората световна война съюзниците определят река Рейн като граница между окупационните зони на САЩ и Франция. Предградията на Майнц - Аменебург, Кастел и Костхайм (АКК) на десния бряг на Рейн - са причислени към Висбаден - решение, което е в сила и до днес и е довело до т.нар. Сега, погледнато по-скоро хумористично в контекста на карнавала, поговорката "На десния бряг на Рейн има и Майнц" действително е съществувала по онова време.

Границите на териториите Насау-Идщайн, Курмайнц и Хесен-Дармщат се срещат на мястото на Камъка на тримата господари в Ауринген, който датира от 1730 г.