وُلدت مارغريت ألكسندرين أورهيلدور إنغريد فون شليسفيغ هولشتاين-سوندربورغ-غلوكسبورغ في كوبنهاغن في 16 أبريل 1940. ويعود اسمها الثالث إلى جدها كريستيان التاسع، الذي كان أيضاً ملك أيسلندا حتى عام 1944.

بعد تعديل الدستور الدنماركي في عام 1953 للسماح بتولي المرأة للعرش، حلت محل عمها كنوت ملك الدنمارك كوريثة للعرش الملكي. بعد وفاة والدها في 14 يناير 1972، أُعلِنَت ملكة الدنمارك في اليوم التالي باسم مارغريت الثانية.

في 20 يونيو 1974، زارت عاصمة ولاية هيسن مع زوجها الأمير هنريك أمير الدنمارك خلال رحلة إلى ألمانيا. ورحب اللورد شميت عمدة المدينة بالضيوف الملكيين في قاعة الولائم في دار البلدية. وشكرت مارغريت الثانية الضيوف على ترحيبهم الودود وأكدت على جمال المدينة والمنطقة، التي تمكنت من رؤيتها بنفسها خلال جولة في قلب خطابها. ثم وقّع الزوجان الملكيان على الكتاب الذهبي للمدينة، تماماً مثل أسلافهما كريستيان العاشر ملك الدنمارك وأوسكار الثاني ملك السويد والنرويج قبل 72 عاماً.